Заходим на сайт icloud.com, вводим свой Apple ID и пароль, заходим в пункт Finf my iPhone (Найти мой iPhone)

Выбираем из списка свое устройство, которое хотим удалить:

Жмем Удалить из "Найти iPhone"

Все, можем смело продавать устройство или передаривать :)
Подобную процедуру так же можно сделать на самом устройстве в разделе:
Настройки - iCloud - Удалить учетную запись iCloud.